MoveIt! [Japanese]
- 前提 MoveIt!をインストールしておく．
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full公式ページ MoveIt!
http://moveit.ros.org/
MoveItのGUIツールを使う
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
「Load Files」を押す．
「Regenerate Default Collision Matrix」のボタン押すだけ
motomanは地面に固定されているので設定しなくていいです．
armグループとエンドエフェクタのgripperグループの2つに分けました．
運動学ソルバーとしてkdl_kinematics_plugin/KDLKKinematicsPluginを使用．
t軸(エンドエフェクタ)を除いた6自由度のアームとしてキネマティクスを解いてるっぽい（要確認）
こんな感じでグループを作成しました．
ロボットアームの初期姿勢を複数設定する．各関節角度が0度と設定する以外にべつの姿勢を設定してみる．
試しにロボットを畳んだ姿勢を登録してみた．
グリッパーの名前(自由に名前をつける)，グループ名、親リンク、親グループの情報を入力する．
受動関節はないので省略．
最後，自分のモデルをMoveIt!化したファイルを保存する．
ファイル名はmotoman_sia5_moveit_configとしました．
「Generate Package」を押して，保存が完了したら「Exit Setup Assistant」で終了させる．
roslaunch motoman_sia5_moveit_config demo.launchプランナを設定して...
自由に手をグリグリマウスで持っていって...
実行！！
Planned PathのShow Trailのチェックを入れると軌跡が見れるっぽいです．
